松下伺服電機(jī)代理—日弘忠信今天給大家講講如何解決伺服電機(jī)抖動帶來的問題?解決伺服電機(jī)抖動的方法。關(guān)于伺服電機(jī)選型是機(jī)械設(shè)計的重要環(huán)節(jié)，如果選的型號和實際要求相差較大，必然會帶來大的麻煩和不必要的經(jīng)濟(jì)損失，伺服電機(jī)選型也有相應(yīng)的規(guī)律和公式可循的。最常見的機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)有同步帶，齒輪齒條，絲桿等。需要計算的參數(shù)有電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)力矩，轉(zhuǎn)動慣量。

　　同步帶傳動 ：

　　電機(jī)額定轉(zhuǎn)速N=(v/2πr)*i

　　啟動瞬間需要的拉力F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g(水平)

　　F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g+(M+m1- m2)g(垂直)

　　T扭矩=F*R

　　T電機(jī)=T扭矩/機(jī)械減速比n

　　電機(jī)功率=N*T電機(jī)/10

　　啟動慣量J=1/2mR2

　　電機(jī)慣量J電機(jī)=J/減速比的平方n2/慣量比i

　　舉個例子：

　　垂直的同步帶拉升物體。

　　A：同步帶輪直徑D=100mm、提升機(jī)載貨臺總重M=30kg、貨物總重m1=10kg，配重m2=25kg，提升滾動摩擦系數(shù)取δ=0.03、加速度a=2m/S2、提升速度v=3m/s。減速機(jī)減速比i=5。

　　(1)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速：

　　n=(v/2πr)*i

　　=3/(2*3.14*0.05)*5*60=2866r/min

　　(2)啟動瞬間需要的拉力：

　　F=(M+m1-m2)a+δ(M+m1-m2)g+(M+m1-m2)g=(30+10-25)*2+0.03(30+10-25)*10+(30+10-25)*10=184.5N

　　T扭矩=F*R=184.5*0.05=9.225Nm

　　折算電機(jī)需要扭矩

　　T1=9.225Nm/5=1.85Nm

　　折算電機(jī)功率

　　P1=2866*1.85/10=0.5KW

　　(3)啟動慣量

　　J=1/2mR2

　　=0.5*(10+30+25)*0.0025=0.08125kgm2

　　折算電機(jī)需要慣量

　　J1=0.08125/25=0.00325kgm2

　　根據(jù)經(jīng)驗值取慣量比=10，則實際J電=J1/10=0.000325kgm2

　　經(jīng)計算：電機(jī)至少滿足以下條件

　　下面看下1.2千瓦3000RPM，4牛米的電機(jī)的慣量是2.98*10-4 kgm2

　　所以可以選擇80ST-M04030的電機(jī)。

　　齒輪齒條傳動

　　因為齒輪齒條傳遞動力大、效齒輪傳動的特點，齒輪傳動用來傳遞任意兩軸間的運(yùn)動和動力，其圓周速度可達(dá)到300m/s，傳遞功率可達(dá)105KW，齒輪直徑可從不到1mm.，壽命長，工作平穩(wěn)，可靠性高，能保證恒定的傳動比，能傳遞任意夾角兩軸間的運(yùn)動。不管是直齒條還是精度和效率更高的斜齒條都在工業(yè)機(jī)械設(shè)備中廣泛的應(yīng)用。

　　關(guān)于齒條齒輪換算公式：

　　電機(jī)轉(zhuǎn)速N(rpm)，直線速度V(mm/s) 機(jī)械減速比i

　　N=V*60/1000*S

　　電機(jī)力矩計算：

　　負(fù)載重量M(kg)，速度V(mm/s)，加速時間T(S)，摩擦系數(shù)δ，齒輪半徑R

　　加速度a=v/t(m/s2)

　　齒排切向力F1=Mgδ+Ma

　　齒輪力矩F2=F1*R/1000

　　電機(jī)力矩F電機(jī)=F2/i

　　負(fù)載慣量計算

　　w-工件及工作臺重量(kgf)

　　R-齒輪分度圓半徑(cm);

　　折算到這邊電機(jī)這邊的慣量J電機(jī)=J/i2=WR2/gi2

　　舉個簡單的額例子;

　　負(fù)載重400KG，速度要求500mm/S，加速度2m/s2齒條3M，齒輪25，齒輪外徑85，摩擦系數(shù)0.15，選型減速機(jī)和伺服電機(jī)的型號。

　　先看速度：

　　S=齒數(shù)*模數(shù)*3.14/0.9424763

　　=25*3*3.14/0.9424763=250mm

　　齒輪速度N1 =V*60/1000*S=500*60/1000*S

　　=500mm*60s/1000*0.250m=120rpm

　　電機(jī)需要轉(zhuǎn)速為N=N1*i

　　齒排切向力

　　F1=Mgδ+Ma=400*10*0.15+400*2=1400

　　齒輪力矩

　　F2=F1*R/1000=1400n*47mm/1000=66nm

　　F電機(jī)=F2/i

　　慣量：

　　J電機(jī)=J/i2=WR2/gi2=400*0.0472/10*202=2.2*10-4 kgm2

　　暫時選20比減速機(jī)，則電機(jī)轉(zhuǎn)速N=20*120=2400rpm

　　電機(jī)力矩：F電機(jī)=66/20=3.3nm

　　根據(jù)這個電機(jī)的參數(shù) 選擇減速機(jī)用80法蘭，20比的行星減速機(jī)。

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