松下伺服電機(jī)代理—日弘忠信今天給大家講講伺服電機(jī)編碼器如何調(diào)零對位？增量式伺服電機(jī)編碼器調(diào)零方法。伺服電機(jī)在拆開檢查的時候，有時因為不小心將電機(jī)尾部固定的編碼器也拆下來了，那要怎么辦呢?因為伺服電機(jī)編碼器動過位置了，編碼器原點漂移了，所以需要重新校正。具體如下：

　　應(yīng)急調(diào)零方法，簡單而且實用。但必須把電機(jī)拆離設(shè)備并依靠設(shè)備來進(jìn)行調(diào)試。試好后再裝回設(shè)備再可。事實上經(jīng)過大量的調(diào)零試驗，每個伺服電機(jī)都有一個角度小于10度的零速靜止區(qū)域，和350度的高速反轉(zhuǎn)區(qū)域，如果你是偶而更換一只編碼器，這樣的做法確實是太麻煩了，這里有一個很簡便的應(yīng)急方法也能很快搞定。

　　1：拆下?lián)p壞的編碼器

　　2：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn)，

　　把伺服電機(jī)重新連入電路，把機(jī)器速度調(diào)為零，通電正常后按啟動開關(guān)后有幾種情況會發(fā)生，

　　1.伺服電機(jī)高速反轉(zhuǎn)，這是由于編碼器與實際零位相差太大所致，不必驚慌，你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個角度直到電機(jī)能靜止下來為止。

　　2.伺服電機(jī)在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài)，這時你可以小心地先反時針轉(zhuǎn)動編碼器，注意：一定要慢，直到電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn)，記下該位置同時立即往回調(diào)至靜止區(qū)域。這里要求兩手同時操作，一手作旋轉(zhuǎn)，另一手拿好記號筆，記住動作一定要快，也不可慌亂失措，完全沒必要，這是正?，F(xiàn)象。然后按順時針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動直到又一次高速反轉(zhuǎn)的出現(xiàn)，記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū)，

　　通過上述調(diào)整，你會發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實有一個較寬的可調(diào)區(qū)域，而這個區(qū)域里的中間位置就是伺服電機(jī)最大力矩輸出點，如果一個電機(jī)力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的Z信號削弱或該位置偏離中心所致，即零位發(fā)生了偏離，一般重新調(diào)整該零位即可。

　　增量式伺服電機(jī)編碼器調(diào)零方法

　　增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z;帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

　　1.用一個直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個平衡位置;

　　2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號;

　　3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置;

　　4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上(在此默認(rèn)Z信號的常態(tài)為低電平)，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系;

　　5.來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。

　　撤掉直流電源后，驗證如下：

　　1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形;

　　2.轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，編碼器的U相信號上升沿與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的Z信號也出現(xiàn)在這個過零點上。

　　上述驗證方法，也可以用作對齊方法。

　　需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與電機(jī)UV線反電勢的相位零點對齊，由于電機(jī)的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機(jī)U相反電勢的-30度相位點對齊，而電機(jī)電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機(jī)電角度相位的-30度點對齊。

　　有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號零點與電機(jī)電角度的零點直接對齊，為達(dá)到此目的，可以：

　　1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線;

　　2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形;

　　3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置;

　　4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機(jī)U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系，完成對齊。

　　由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內(nèi)的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不再討論。

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